int led = 10;
void setup() {
pinMode(led, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(led, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(led, LOW);
delay(1000);
}
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タイミングを制御するためにdelay()を使いますが、他の機能を追加したいときには問題が発生します。
delay()を実行している間は、入力に応答することはできず、データを処理することも、
出力を変更することもできません。
次の例ではdelay () 関数を使わないで タイミングを制御するためのmillis()関数を使う方法を紹介します。
millis()関数はミリ秒単位で時間をカウントする機能です。
このスケッチ例では前回のpreviousMillisが現在のcurrentMillis;より小さい場合は何もしませんが
1000msを超えるとLEDのオンオフを切り替えます。
このプログラムの特徴はループの中に同じような動作をする項目を複数記述することが
できるということです。2個以上のLEDの制御が可能になります。
const int ledPin = 13;
int ledState = LOW;
long previousMillis = 0;
long interval = 1000;
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop(){
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis > interval) {
previousMillis = currentMillis;
if (ledState == LOW)
ledState = HIGH;
else
ledState = LOW;
digitalWrite(ledPin, ledState);
}
}
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次はSchedulerARMAVR.hを使った多ループ型マルチスレッディング型プログラムの利用紹介です。 タイミングをコントロールして複数の処理を可能にするSchedulerARMAVR.hというヘッダーファイルがあります。 これを使うと複数の同時進行ループが実現できます。 次の例は3個のLEDを独立にオンオフするプログラムです。
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#include <SchedulerARMAVR.h>
multi_threading_test
#include <SchedulerARMAVR.h>
int red_led_pin = 2;
int green_led_pin = 3;
int blue_led_pin = 4;
void setup() {
pinMode(red_led_pin, OUTPUT);
pinMode(green_led_pin, OUTPUT);
pinMode(blue_led_pin, OUTPUT);
Scheduler.startLoop(loop2);
Scheduler.startLoop(loop3);
}
void loop() {
led_on_and_off(red_led_pin, 500, 500);
}
void loop2() {
led_on_and_off(green_led_pin, 1000, 1000);
}
void loop3() {
led_on_and_off(blue_led_pin, 1500, 1500);
}
void led_on_and_off(int led_pin, int power_on_millisec, int power_off_millisec) {
digitalWrite(led_pin, HIGH);
delay(power_on_millisec);
digitalWrite(led_pin, LOW);
delay(power_off_millisec);
}
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以上のようにLEDのオンオフばかりでなくサーボモータの制御も同時にできることになります。 ただし現時点でこのプログラムはArduino UNOでは動きましたがArduino Mega256ではコンパイルエラーが出て 動作しませんでした。